| Çizgi izleyen Robot |
|
Merhaba Dostlarım, Bu yazıda sizlere meşur çizgi izleyen robotların yapım aşamasından bahsedeceğim .Eğer bu işlerde yeni iseniz sizlere tavsiyem mikrodenetleyici nedir, yazılım aşaması nasıldır, motor sürücüleri ve anolog-dijital convertırları araştırın.İnternette bunlarla ilgili epey döküman var.
Bu projede mikrodenetleyici olarak microchip firmasının pic ailesinden 16f628a yı kullandım.Popüler olan bu mikrodenetleyici hemen hemen her compenent satan yerde bulabilirsiniz. 16f628a datasheet : http://www.biltek.tubitak.gov.tr/gelisim/elektronik/dosyalar/22/16f628a.pdf Sensör olarak cny70 , ADC olarak 74HC14 ve motor sürücüsü olarak L298D yi kullandım. http://www.robotokulu.com/ROBOTOKULU_dosyalar/74HC14.pdf http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/22437/STMICROELECTRONICS/L298.html Buradaki mantık kısaca şöyle , cny70 beyaz-siyah renge karşı 0 ile 5 volt arasında değerler verir, tabi bu değerleri picimiz tam olarak algılayamayacağı için bir ADC ( anolog dijital dönüştürücü) ile ( burada 74HC14) 2.5 volt altı 5 volta 2.5 volt üstü 0 volta dönüştürülür.Pice gelen bu 3 data bilgisi ( isteğe bağlı sensör sayısı artırılabilir) yazılımla motora çıkan pinlerin durumunu belirler.Yani yazılıma sol sensör aktif ise sol motoru çalıştır sağ motoru durdur taki orta sensörü görünceye dek. Çizgi izleyenin temel proğramı aşağıdaki gibidir.CCS ile yazdığım bir kod.
#include <16f628a.h> #fuses intrc_io,NOWDT,NOPUT,NOMCLR #use delay(clock=4M) #define cnysol pin_a2 #define cnyorta pin_b2 #define cnysag pin_b1 #define mtr1arka pin_b4 #define mtr1on pin_b5 #define mtr2on pin_b6 #define mtr2arka pin_b7 void main(){ delay_ms(10); output_high(mtr1on); output_low(mtr1arka); output_high(mtr2on); output_low(mtr2arka); while(1){ if (input(cnyorta)==1){ do{ output_high(mtr1on); output_low(mtr1arka); output_high(mtr2on); output_low(mtr2arka); delay_ms(10); }while (input(cnyorta==0)); } if (input(cnysol)==1){ do{ output_low(mtr1arka); output_low(mtr1on); output_low(mtr2arka); output_high(mtr2on); delay_ms(10); }while(input(cnyorta)==0); } if (input(cnysag)==1){ do{ output_low(mtr1arka); output_low(mtr2arka); output_low(mtr2on); output_high(mtr1on); delay_ms(10); }while(input(cnyorta)==0); } } } İlk olarak 16f628 mikrodenetleyicisinin hearderını aktif ettim.Daha sonra gerekli parametreleri ve clocku tanımladım.Define komutu ile pinlere kolaylık sağladım.Başlanğıçta robotun düz gitmesi için gerekli voltaj değerlerini verdim ve while ile sonsuz bir döngü oluşturdum.Daha sonra dedeğim gibi orta seösörü referans alarak gerekli çıkışları girişlere göre ayarladım.
Haırlayan: Mehmet Çakmak
Bu arada örümcek robot odtü pistini tamamladı ama 2 ceza puanı yedi.Motorların yetersizliği veya güç yetersizliğinden 2 turda da tepeyi çıkamadı.Ceza puanlarını saymazsak parkuru 1.1 dk gibi kısa bir sürede bitirdi.Test sürüşsüz iyi bir derece olduğu kanısındayım. |
Özel Haber
Yapılan bir araştırma dünyanın en teknolojik ülkelerinden biri olarak kabul edilen Amerika'nın bilinmeyen bir özelliğini ortaya çıkarttı. İşte bu ilginç araştırmanın sonuçları...
İşleri kolaylaştırmak ve iş hayatındaki stresi azaltmak için tasarlanan bilgisayarların aslında kendilerinin gerginlik yaptığı ortaya çıktı. Amerika genelinde Intel'in desteğiyle yapılan bilgisayar kullanıcılığı araştırması, yavaş çalışan makinelerin ve kum saati sendromunun bazen cinnetle bile sonuçlandığını gösteriyor. Ünlü işlemci firmasının desteğiyle bilgisayar kullanıcıları üzerinde yapan istastistik firması Harris Interactive, Amerkalıların bilgisayar kullanımıyla ilgili bilinmeyen gerçekleri açıkladı. Yavaş Bilgisayar Stres Kapısı İşletim sisteminin tepkisiz kaldığı zaman ortaya çıkan kum saati sembolü, bilgisayar kullanıcılarının yüzde 51'ini çileden çıkartıyor. Evinde ya da iş yerinde bilgisayarla fazla yakın olan kullanıcıların yüzde 80'i ise bilgisayar takıldığı zaman geçirdiği zaman içerisinde kendini engellenmiş ve depresif hissediyor. Araştırmaya katılan kişilerin yüzde 62'si bilgisayarı takıldığı zaman sinirlenip, küfür ettiğini kabul ederken, yüzde 24'lük kısım ise fare ya da klavyeyi kırdıklarını hatta monitöre bile vurduklarını belirtti. Kum saati sendromunun neden olduğu davranış bozuklulukları konusunda ise katılımcıların, yüzde 70'i başkalarıyla tartıştıklarını itiraf etti. Yüzde 46'lık kısım ise bilgisayara kızıp hırsını aile fertlerinden çıkarttığını söyledi.
Kaynak: Kaynak: http://shiftdelete.net |
M.I.T. bünyesindeki mühendisler mevcut internet hızını 1000 katına çıkaracak yeni bir sistem üzerinde çalıştıklarını açıkladılar. Proje başarıya ulaşırsa neler olacak?
Veri transferinde hıza olan bitmek bilmez ihtiyaç CERN ve M.I.T. gibi önde gelen bilim merkezlerini çözüm üretmeye itiyor. M.I.T. bünyesinde elektrik ve bilgisayar mühendisi olarak çalışan Prof. Vincent Chan, günümüzdeki bağlantı hızlarını 1000 katına çıkaracak bir teknoloji üzerinde çalıştıklarını açıkladı. Geliştirilen yeni teknoloji optik kabloların kesişim noktalarını ortadan kaldırmayı planlıyor. Optik kablolarla gönderilen veriler uzun hatlar boyunca büyük hızlarda ilerleyebiliyor fakat kabloların kesişim noktalarında yavaşlamalar meydana geliyor. Prof. Vincent Chan'in projesi ise kesişim noktası olmayan hatlar oluşturmaktan ileri geliyor. Belirli ana noktalar arasında kesintisiz hatlar oluşturmayı planlayan Prof. Vincent Chan böylece ana merkezler arasındaki veri transferi daha hızlı oluyor.
Kaynak: http://shiftdelete.net
|
